סיווג לפי גמישות
ניתן לסווג את פירי ההנעה באופן שונה על סמך המרכיב המרכזי שלהם, המפרק האוניברסלי. בהתבסס על האם המפרק האוניברסלי מפגין גמישות משמעותית בכיוון הפיתול, ניתן לחלקם לצירי הנעה אוניברסליים קשיחים ולפירי הנעה אוניברסליים גמישים.
1. מפרק אוניברסלי קשיח: הכוח מועבר דרך חיבור ציר בין רכיבים.
2. מפרק אוניברסלי גמיש: הכוח מועבר דרך רכיבים אלסטיים ומספק פונקציית ריפוד והפחתת רעידות.
סיווג לפי מהירות זוויתית
ניתן לחלק מפרקים אוניברסליים קשיחים עוד יותר למפרקים בעלי מהירות לא שוות (כגון מפרקים אוניברסליים בציר -), מפרקים למחצה- במהירות קבועה (כגון מפרקים אוניברסליים דופלקסים ומפרקים אוניברסליים בחצובה), ומפרקים בעלי מהירות קבועה (כגון מפרקים אוניברסליים של כדור ומזלג). מהירות קבועה מתייחסת לשאלה האם הציר המונע מסתובב באותה מהירות זוויתית כמו הציר המניע. כמובן, מהירויות הסיבוב הממוצעות של הצירים המניעים והמונעים שוות.
1. מפרק מהירות קבועה:
מפרק אוניברסלי שבו המהירויות הזוויתיות של הצירים המניעים והמונעים נשארות שוות גם כאשר הזווית ביניהם משתנה נקראת מפרק מהירות קבועה או מפרק מהיר זוויתי קבוע. הם משמשים בעיקר במערכות הנעה גלגליות כמו סרני הנעה היגוי וסרני הנעה ניתוק, ומשמשים בעיקר להעברת כוח במכוניות נוסעים.
2. מפרק מהירות לא שווה:
מפרק אוניברסלי שבו המהירויות הזוויתיות של הצירים המניעים והצירים המונעים נשארים לא שווים גם כאשר הזווית ביניהם משתנה נקראת מפרק מהירות לא שווה, הידוע גם כמפרק צולב-. צירי הנעה קשיחים במפרקים צולבים- נמצאים בשימוש נפוץ בכלי הנעה לרכב ויש להם היסטוריה ארוכה. מכוניות-אחוריות עם הנעה אחורית משתמשות לעתים קרובות בצלי הנעה צולבים-, אם כי חלק מהמכוניות הגבוהות- משתמשות גם במפרקי כדור בעלי מהירות קבועה. מכוניות הנעה קדמיות-משתמשות לעתים קרובות במפרקים בעלי מהירות קבועה-מפרקי מהירות קבועה הם גם סוג של גל הנעה, רק עם שם אחר. המונח "ציר הנעה" מתייחס בדרך כלל לציר הנעה קשיח-בציר צולב. מפרקים אוניברסליים קשיחים-צולבים משמשים בעיקר להעברת שינויים זוויתיים. הם בדרך כלל מורכבים מעול מאוגן, פיר צולב עם מכלול מיסב גלגלות מחט, עול מפרק אוניברסלי או עול הזזה, עול חיבור ביניים או עול ציר משולב ומחזיק צירי עבור מיסב הגליל של המחט. העול האוגן הוא רכיב בצורת מזלג-עם אוגן. הוא מחושל בדרך כלל מפלדת פחמן בינונית- או פלדת סגסוגת פחמן- בינונית, אך יכולה להיות גם חול-יציקת מברזל רקיע או דיוק-יציקה מפלדת פחמן בינונית- או פלדת סגסוגת פחמן בינונית- גבוהה-. לעול האוגן יש בדרך כלל אוגן שטוח, אך לחלקם עשוי להיות אוגן קצה בעל שיניים טרפזיות. מכלול-הפיר הצלב עם מיסבי הגלגלות מחט כולל בדרך כלל ארבעה מיסבי גלגלות מחט, פיר צולב-ופטמת שומן. מיסב גלגלת המחט מורכב בדרך כלל ממספר גלגלי מחט, כוס מיסבים ואוטם שמן גומי רב קצוות (חלקם עם מסגרת). חלק ממיסבי הגלגלות כוללים גם מכונת כביסה עגולה עם חריץ שמן. עשוי מניילון, נחושת או חומרים אחרים, הוא מפחית בעיקר את המשחק הצירי במפרק האוניברסלי ומשפר את האיזון הדינמי של גל ההינע. המזלג המפרק האוניברסלי הוא רכיב בצורת מזלג-, המחושל בדרך כלל מפלדת פחמן בינונית- או פלדת סגסוגת פחמן בינונית{{37}, אם כי ישנם גם יציקות דיוק זמינות. רכיבי השמירה הצירית של מיסב גלגלות מחט הם בדרך כלל מעגלים (סוג התאמה פנימית וחיצונית) עבור הקדח (או הציר), לוחות לחץ מסבים, לוחות נעילה, ברגים ועוד.